四軸機械手實物模型
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本文關鍵詞：四軸機械手實物模型
ZRPMX-12四軸機械手實物模型
實驗內容
1、機械：裝置的機械安裝與位置調整；
2、電氣：電器元件的布線，執(zhí)行電機的選用；
3、傳感器：微型光電開關的選擇與應用；
4、PLC：PLC控制驅動器的編程及應用。
5、送料機構控制實驗
6、十字機械手點動控制實驗
7、十字機械手三維精準定位實驗
8、十字機械手取物體實驗
9、十字機械手放物體實驗
10、十字機械手單循環(huán)搬動物體實驗
設備結構：
實訓裝置臺架為金屬結構，實訓考核裝置PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導線進行電路連接；各指令開關、光電開關、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結合，既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。設備特點：
1、手動/自動控制模式，針對硬件檢測及程序校驗。2、開放的執(zhí)行機構，可根據不同的控制方案編程，構成不同的執(zhí)行系統(tǒng)，適應不同層次的人員進行PLC學習和編程。也可作為課題設計或研究使用。
3、產品為開放式，整體機械構造清晰可見。
4、安全保護措施：實訓臺桌面采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。
5、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進地機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩(wěn)地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及精確位置控制。
6、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可實現(xiàn)0.028度的細分，即每轉一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm。
7、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉采用高級減速直流電機傳動，可實現(xiàn)旋轉方向的精確位置控制。
8、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。
9、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器，可實現(xiàn)PLC高級指令編程、光電傳感器的技術應用。
10、機械手水平最大旋轉角度： 720度。
11、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。
主要配置（單臺）：
| 名 稱 | 型 號 | 數量 | 單 位 | |
| PLC主機 | 三菱FX1N-40MT | 1 | 套 | |
| 三菱編程電纜 | USB-SC09 | 1 | 條 | |
| 步進驅動器 | ST-26H | 2 | 套 | |
| 步進電機 | F57 | 2 | 臺 | |
| 絲杠 | 1604 | 2 | 根 | |
| 光桿 | Φ10 | 4 | 根 | |
| 氣爪 | MHZ2-16D | 1 | 個 | |
| 直流減速電機 | Φ37/24v轉 | 2 | 個 | |
| 按鈕 | Φ12 紅、綠 | 2 | 個 | |
| 繼電器 | 24V 20A | 4 | 個 | |
| 直流電源 | 24V 3A | 1 | 個 | |
| 軟件 | 演示板原程序及三菱編程軟件 | 仿真教學軟件 | 1 | 套 |
| 工控組態(tài)軟件 | ||||
| 說明書 | 實驗指導書 | 1 | 冊 | |
| 連接線 | 紅色 | 5 | 條 | |
| 黑色 | 5 | 條 | ||
| 綠線 | 10 | 條 | ||
| 黃線 | 10 | 條 | ||
技術參數
電源：單相AC220V、50Hz功率：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm
概述
四自由度機械手實訓模型為三維定位系統(tǒng)的微縮，使用可編程控制器控制，在X、Y、Z軸三個方向上準確地驅動步進電動機進行物品搬運、移動的成品，完善的執(zhí)行機構可實現(xiàn)現(xiàn)代物流系統(tǒng)中全部動作過程。配套三菱FX1N-40MT 。實訓裝置由鋁合金導軌式實訓臺、機械手裝置、控制系統(tǒng)等組成。實訓裝置為坐標式機械手，可完成機械手旋轉、手臂垂直上下、手臂水平移動，手爪旋轉四個自由度的位置精確控制。同時配置晶體管式PLC可編程控制器，用于對整個機械手進行復雜地位置控制。該實訓裝置的控制部分均采用標準式模塊設計，可分為電源模塊、PLC模塊、系統(tǒng)控制模塊。包含了專業(yè)中所涉及的諸如步進電機驅動、機械傳動、氣動、可編程控制器、、等多項技術，給學生提供了一個綜合實訓環(huán)境，使學生學過的諸多單科專業(yè)知識在這里得到全面認識、綜合訓練和相互提升。
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文章來源：www.smlady.cc??? ?編輯：中人教儀廠??? ?時間：2021-07-08 09:41
常見問題：
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